土地利用、都市施設の整備、市街地開発事業に関する計画であって、都市計画の決定手続により定められた計画のこと（都市計画法第4条第1号）。
具体的には都市計画とは次の1．から11．のことである。

1．都市計画区域の整備、開発及び保全の方針（都市計画法第6条の2）
2．都市再開発方針等（同法第7条の2）
3．区域区分（同法第7条）
4．地域地区（同法第8条）
5．促進区域（同法第10条の2）
6．遊休土地転換利用促進地区（同法第10条の3）
7．被災市街地復興推進地域（同法第10条の4）
8．都市施設（同法第11条）
9．市街地開発事業（同法第12条）
10．市街地開発事業等予定区域（同法第12条の2）
11．地区計画等（同法第12条の4） 注：
・上記1．から11．の都市計画は、都市計画区域で定めることとされている。ただし上記8．の都市施設については特に必要がある場合には、都市計画区域の外で定めることができる（同法第11条第1項）。
・上記4．の地域地区は「用途地域」「特別用途地区」「高度地区」「高度利用地区」「特定街区」「防火地域」「準防火地域」「美観地区」「風致地区」「特定用途制限地域」「高層住居誘導地区」などの多様な地域・地区・街区の総称である。
・上記1．から11．の都市計画は都道府県または市町村が定める（詳しくは都市計画の決定主体へ）。

建築行為や開発行為の際に都市計画に適合すべく制限を受けるが、その制限をいう。　 その制限は多様であるが、主なものは次の5種類である。ただし、狭義には、次のうち3．および4．のみを指すことも多い。

1．一定規模以上の開発行為について都道府県知事の許可を受けることを義務付け、市街化区域内では、都市計画への適合、宅地造成の安全性、環境の保全、公共公益施設との調和などを審査し、市街化調整区域内では原則として行為を禁止するという仕組み（開発許可制度）。

2．用途地域等が定められた区域内の建築行為について、建築確認の際に、建築物の用途や形態等が都市計画に適合しているかどうかを審査する仕組み（地域地区内での建築行為の制限、建築基準法の集団規定）。

3．都市計画決定された都市施設の区域および市街地開発事業の施工区域内での建築行為について、許可を要する仕組み（都市計画施設等の区域内での建築制限）。

4．都市計画事業の認可・承認を受けた事業地について、その区域内での建築行為・土地の形質変更について許可を要すること、事業地内の土地建物等の譲渡の際に届出を要し、その際に施工者は当該土地建物等を先買いできること等という仕組み（都市計画事業制限）。なお、都市計画事業の認可・承認は土地収用法の事業認定とみなされる。

5．地区計画等が定められた区域の中での建築行為等について、届出を要し、その内容が地区計画の内容に適合しない場合は必要な措置を勧告できる仕組み。

都道府県知事等の認可・承認を受けて行なわれる、都市計画施設の整備に関する事業および市街地開発事業をいう。 都市計画施設とは、都市計画で定められた道路、公園、下水道など。市街地開発事業とは、都市計画で定められた土地区画整理事業、市街地再開発事業、住宅街区整備事業などである。その施行者は原則として市町村であるが、一定の要件のもと、国の機関等が施行することもできる。

都市計画事業として認可・承認されると、 1．事業地内での建築、土地の形質の変更等に当たって許可が必要となること、2．事業地内の土地建物等の譲渡等に当たって届出を要し、事業の施行者がその土地建物等を先買いができること（買い取る旨の通知をすれば契約が成立する形成権である）、3．事業地内の土地について施工者に対して土地の買い取りを請求できること、4．土地収用法上、事業認定を受けたとみなされる（土地収用できる事業として認められる）こと 等の効果が生まれる。