土地収用法において、事業認定申請書を提出する以前に、収用者（起業者）は、都道府県知事の許可にもとづいて、他人の占有する土地に立ち入ることができる。この都道府県知事の許可を「立入の許可」という。
起業者は、事業の準備のために他人の占有する土地に立ち入って測量・調査をする必要がある場合、当該区域を管轄する都道府県知事から立入の許可を受けなければならない。
（起業者が国または地方公共団体であるときは、都道府県知事にあらかじめ通知すればよい）。
都道府県知事は、この許可をしたときその旨を土地の占有者に通知し、または公告することとされている（土地収用法第11条）。
この許可を受けた起業者（またはその委任を受けた者）は、立ち入ろうとする日の5日前までに、その日時および場所を市町村長に通知しなければならない。市町村長は、この通知を受けたときは、直ちに、その旨を土地の占有者に通知し、または公告する。
具体的な立入の方法については、土地が、「さく等で囲まれた土地」である場合は、立ち入ろうとする者は、立入の際あらかじめその旨を占有者に告げなければならない。日出前または日没後においては、宅地またはかき、さく等で囲まれた土地に立ち入ってはならない。