一定の法律行為を遡って無効にすることをいう。
行為が取り消されると、その行為は初めから効果がなかったとみなされる。
取消しが認められる行為は、制限能力者（未成年者・成年被後見人・被保佐人・被補助者）の行為や、詐欺・強迫によってした意思表示であり、取り消しできる者は本人等に限定される。行為が取消されると、例えば売買契約は無効であるから、目的物の取得や代金の収受は不当利得となり、返還の義務が生じる。この場合、制限能力者については、現に利益を受ける限度で返還すればよい（すでに費消したものなど、もはや現に利益をもたらしていないものは返さなくてよい）とされる。また、取消しの効果は第三者に対抗できる。ただし、詐欺による取消しについては善意の第三者には対抗できない。
なお、取り消すことのできる行為については、追認によって行為を有効に確定することができる。取消権は、追認をすることができるときから5年間行使しないとき、または行為の時から20年を経過したときは、時効によって消滅する。
「取消し」に対して、行為のときに遡らない無効の意思表示を「撤回」と呼んで区別する。