精神上の障害（認知症・知的障害・精神障害など）によって判断能力が不十分な成年について、その行為を支援するための制度。
成年後見制度には、（1）家庭裁判所が選任する成年後見人・成年保佐人・成年補助人が、本人を法律的に支援する「法定後見制度」と、（2）あらかじめ後見人となる者や将来委任する事務の内容を定める契約（任意後見契約）を締結し、本人の判断能力が不十分になった後にその後見人が定められた事務を本人に代わって行なう「任意後見制度」がある。
法定後見制度による支援は、障害の程度に応じて次の3種類がある。
（1）後見：判断能力が欠けているのが通常の状態の者を対象に、成年後見人が財産管理に関するすべての法律行為を代理し、成年被後見人の法律行為は日常生活に関する行為を除き取り消すことのできる制度
（2）保佐：判断能力が著しく不十分な者を対象に、一定の行為（借財、不動産等の権利の得喪、新築・改築など）について成年保佐人の同意を必要とし、同意のない成年被保佐人の行為を取り消すことのできる制度
（3）補助：判断能力が不十分な者を対象に、家庭裁判所が定める特定の法律行為について成年補助人の同意を必要とし、同意のない成年被補助人の行為を取り消すことのできる制度
不動産の取引は、成年後見人が代理し、または成年保佐人の同意が必要な行為とされている。成年補助人の同意が必要な行為に定められる場合も多い。また、成年後見人が代理して、成年被後見人が居住の用に供する建物・敷地について、売却、賃貸、賃貸借の解除等の処分をするときには、家庭裁判所の許可が必要である。
なお、法定後見制度による後見、保佐、補助や、任意後見契約については、その内容を登記することができる。
高齢化の進展やニーズの多様化などの課題があり、見直しに向けた検討が行なわれている。