精神上の障害（認知症・知的障害・精神障害など）によって判断能力が不十分になった場合に、自分の生活、療養看護、財産管理に関する事務を委託し、代理権を付与する旨をあらかじめ定めた契約。「任意後見契約に関する法律」に基づく制度である。
任意後見契約は委任契約であって、委任を受ける者（任意後見受任者）は、未成年者、委任者に対して訴訟をした者など一定の者であってはならない。契約は、公正証書によって締結しなければならず、契約が効力を生じるのは、家庭裁判所が任意後見監督人を選任したときである。
任意後見契約が発効すると（つまり、家庭裁判所が任意後見監督人を選任すると）、任意後見受任者は「任意後見人」として、契約に定められた行為を受任し、代理することになる。また、任意後見人は、その事務について任意後見監督人の監督を受ける。